Григорий Семенович Соколов родился 20 сентября 1899 г. в селе Пены Обоянского уезда Курской губернии (ныне Беловский р-н) в семье крестьянина. Беспартийный. До призыва в армию жил и работал в родном селе.
В Советской Армии и на фронтах Великой Отечественной войны с февраля 1943 г.
За героизм, проявленный в боях при форсировании Днепра, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 января 1944 г. бойцу стрелковой роты рядовому Соколову Григорию Семеновичу присвоено звание Героя Советского Союза.
После демобилизации вернулся на родину. В мае 1952 г. умер.
В ночь на 23 сентября 1943 г., форсируя Днепр под ураганным огнем противника, тов. Соколов одним из первых переправился на правый берег и, отражая яростные контратаки противника, отстаивал свой рубеж, прикрывая переправу. В одной из рукопашных схваток гитлеровцы, окружив тов. Соколова, пытались уничтожить, но он отбивался от них штыком, прикладом и гранатами. Потеряв восемь человек убитыми и оставив на поле боя раненого обер-ефрейтора, фашисты отступили.
Прибывшие на подкрепление бойцы, воодушевленные подвигом тов. Соколова, под его командой, с возгласом: «За Родину, вперед!»— бросились на фашистов, находившихся в окопах на высоте, расположенной над рекой в селе Григорьевке. Гитлеровцы в свою очередь перешли в атаку, но, не выдержав удара советских воинов, отошли, оставив свои позиции. В этом бою огнем орудия и в рукопашных схватках тов. Соколов уничтожил 29 гитлеровцев.
Пока наши части находились на правом берегу Днепра тов. Соколов непрерывно участвовал в боях. Мужественно и стойко защищал он свой рубеж от немецко-фашистских захватчиков и в самой сложной обстановке ни на шаг не отступил назад.
За это время он уничтожил 63 гитлеровца и захватил станковый пулемет противника.