Степан Петрович Рощупкин родился в 1917 г. в деревне Знаменке Горшеченского (бывш. Ястребовского) района в семье крестьянина. Член КПСС.
В Советской Армии с 1939 г. С мая 1942 г. на фронтах Великой Отечественной войны.
Был командиром взвода 142-го отд. истребительно-противотанкового дивизиона 74-й стрелковой дивизии, 13-й армии Центрального фронта.
За боевые подвиги при форсировании Днепра и Десны Указом Президиума Верховного Совета СССР от 16 октября 1943 г. командиру взвода отдельного истребительного противотанкового дивизиона старшему сержанту Рощупкину Степану Петровичу присвоено звание Героя Советского Союза.
Погиб в 1943 г.
Тов. Рощупкин в борьбе с немецко-фашистскими оккупантами проявил беспримерное мужество и отвагу. Особенно отличился при форсировании Днепра. Переправа отсутствовала. Тов. Рощупкин, соорудив примитивную переправу, несмотря на то, что фашистские бомбардировщики ежеминутно бомбили переправляющиеся войска, быстро форсировал со взводом реку. На берегу тов. Рощупкин, выдвинувшись со своим взводом далеко вперед и принимая вражеские атаки на себя, успешно их отражал.
Похоронен в братской могиле в с. Кривая Гора Чернобыльского р-на Киевской обл. (Украина). Именем Рощупкина названа улица в с. Зимовище Чернобыльского р-на Киевской обл., в г. Чернобыле в его честь на аллее Героев установлен обелиск, а на здании школы в с. Знаменка (на родине героя) — мемориальная доска.