Петр Никифорович Стариков родился 12 июля 1904 г. в поселке Ясная Поляна (село Ракитное) Дмитриевского уезда Курской губернии (ныне Хомутовский район Курской области). Член КПСС. До Великой Отечественной войны жил и работал в родном селе.
В июле 1941 г. был призван в ряды Советской Армии. С июля 1942 г. участник Великой Отечественной войны. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 октября 1943 г. командиру отделения саперов старшему сержанту Старикову Петру Никифоровичу присвоено звание Героя Советского Союза.
Старший сержант Стариков при прорыве вражеской обороны севернее города Сумы имел задачу сделать проходы в минных и проволочных заграждениях противника. Днем, на виду у гитлеровцев, тов. Стариков добрался к проволоке и взорвал ее, образовав проход для пехоты. Затем, не обращая внимания на прицельный огонь противника, он сделал проход в минном поле. Видя, что наша пехота залегла под огнем врага, тов. Стариков бросился в проделанный им проход, увлекая за собой бойцов. Противник не выдержал удара и, оставив окопы, бежал, преследуемый нашими пехотинцами.
При постройке моста через Десну требовалось установить опоры. Тов. Стариков первым бросился в ледяную воду и, не щадя ни сил, ни здоровья, выполнил задачу, находясь по пояс в воде, увлекая за собой других. С небольшими перерывами он проработал в холодной воде больше 20 часов и обеспечил успешную постройку моста.
При постройке моста через проток Днепра в селе Речище команда саперов подверглась усиленному обстрелу с воздуха. Целый день два «мессершмитта» висели над нашими саперами, поливая их огнем из пулеметов и пушек. Несмотря на это, тов. Стариков не прерывал работы и закончил постройку моста в срок.
Руководя переправой стрелкового подразделения через Днепр в районе Вышгорода, тов. Стариков заметил, что многоместная лодка уносится течением в сторону противника. Со своим отделением он подобрался к лодке, но подойти к ней вплотную было невозможно, т. к. противник пристрелял все подступы. Тогда с криком «Вперед, за мной!» тов. Стариков бросился на врага. Гитлеровцы, приняв отделение Старикова за большую группу, разбежались. Воспользовавшись этим, тов. Стариков доставил лодку к месту назначения и обеспечил к сроку переправу стрелковых подразделений.
Награжден орд. Ленина, Красной Звезды, медалью. Погиб в бою 02.02.1944 г. Похоронен у мемориала Славы в поселке городского типа Ставище Киевской области. Бюст Героя установлен в поселке Зеленохолмистый Хомутовского района Курской области.